Cinco jovens guerreiros da antiga civilização dos seres humanos evoluídos por dinossauros são despertados nos dias atuais, após 170 milhões de anos de animação suspensa quando seu inimigo jurado, Bandora, a Bruxa, é inadvertidamente liberado de seu recipiente mágico no Planeta Nêmesis por dois astronautas. Os cinco guerreiros, os Zyurangers, devem convocar o poder das divindades de aparência mecânica conhecidas como Feras Guardiãs, cada uma modelada após uma fera pré-histórica diferente, a fim de proteger a humanidade das forças malignas de Bandora.