Tudo começa com Sanjuurou Sugata, estudioso dos poderes da mente. Ele descobre a existência do Império Subterrâneo Tube, uma força maligna que quer dominar a Terra, o qual localiza-se nos subterrâneos do Japão. De início o Império Subterrâneo Tube era pacífico, porém quando Zeba sobe ao poder passa a querer dominar o mundo inteiro, querendo transformar a Terra em um planeta frio e sombrio. Diante de tal ameaça, Sugata reúne 5 jovens, cada um especializado em um estilo de artes marciais e começa a treina-la para que desenvolvam o Poder Aura (poderosa energia existente no corpo humano que é despertado por meio de treinamento). Cada episódio da série é iniciado com a narração (pela voz do finado Carlos Alberto Amaral): "Uma misteriosa e inexplicável força se esconde por trás do nosso corpo. Quanto mais treinarmos o nosso corpo, essa força infinita se manifestará!", seguida por Francisco Brêtas gritando: "Defensores da Luz, Maskman!".